npm 包 roslibjs-client 使用教程

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什么是roslibjs-client?

roslibjs-client 是一个 JavaScript 库,用于在 Web 端通过 WebSocket 连接与 ROS 服务器通信。ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,可以实现控制和协调大规模机器人系统。roslibjs-client 使得在 Web 端实现 ROS 系统控制成为可能,这对于现代机器人的控制和监测至关重要。

安装和使用

使用 npm 安装 roslibjs-client:

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在你的代码中引入 roslibjs-client:

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连接 ROS 服务器

首先,我们需要通过 RosClient 连接 ROS 服务器:

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RosClient 的构造器接受一个配置对象,其中 url 属性指定 ROS 服务器的 WebSocket 地址。如果使用 HTTPS 协议,你可以使用 wss 代替 ws

发布和订阅话题

使用 roslibjs-client,我们可以方便地在 Web 端创建 ROS 话题的发布者和订阅者:

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这段代码创建了一个名为 /chatter 的话题,并用其创建了一个发布者和一个订阅者。订阅者在接收到消息后将其打印到控制台。

如果你想向话题发布消息,你可以这样做:

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ROS 服务

roslibjs-client 也支持与 ROS 服务通信。下面的代码演示了如何调用一个名为 /add_two_ints 的服务:

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这里创建了一个服务对象,以及一个用于打印服务响应的回调函数。在调用服务时,我们传递了服务所需的参数(在这个例子中是两个整数)。

ROS 动作

roslibjs-client 还支持 ROS 动作。下面的代码演示了如何发送一个名为 /fibonacci 的动作请求:

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这段代码创建了一个动作客户端,发送一个名为 /fibonacci 的动作请求,并在响应时打印响应中的数据(在这个例子中是斐波那契数列)。

结论

在 Web 开发中,使用 roslibjs-client 能够方便地将 ROS 系统与浏览器应用程序集成起来,实现现代机器人控制的目标。在本篇文章中,我们详细介绍了如何使用 roslibjs-client,希望能帮助您快速入门 ROS 系统的 Web 开发。

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