ros2-actionlibjs 是一个基于 Node.js 的 npm 包，它提供了一个简单的操作 ROS 2 Actionlib 服务的 API，使得使用者可以轻松地在前端界面中实现与后端 ROS 2 框架的交互。
本篇文章将详细介绍如何使用 ros2-actionlibjs 包来调用 ROS 2 Actionlib 服务，同时将给出实际的代码示例，帮助读者更好地理解这个库的用法。
安装
使用 npm 包管理器，可以很容易地安装 ros2-actionlibjs 包：
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该命令将自动安装最新的版本，并将其添加到项目的 dependencies 中。
安装完成后，我们就可以在项目的任何位置导入 ros2-actionlibjs 并开始使用它了。
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快速开始
ros2-actionlibjs 为使用 ROS 2 Actionlib 提供了一个简单的 API，ActionClient 类定义在不同的消息类型上，以便为每个操作创建特定于类型的客户端。
在下面的示例中，我们将演示如何使用 ros2-actionlibjs 包调用 ros2 的 fibonacci 服务，该服务接受一个整数 order 作为输入，并返回一个包含前 0-order 个斐波那契数列值的数组。
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---在上面的示例代码中，我们首先创建了一个 Node 对象，并在该节点上创建了一个 ActionClient 实例，用于与 ~/fibonacci 服务进行通信。
接下来我们创建了一个目标 goal ，并将 order 属性设置为 10，即请求计算前 10 个斐波那契数列值。
最后，我们使用 actionClient.sendGoalAndWaitForResult(goal) 函数向服务发送目标信息，并等待其返回结果。在这里，我们使用了 JavaScript 中关键字 async 和 await，并使用 then()、catch() 和 finally() 函数来处理结果和错误。
指南和建议
1. 了解 ROS 2 Actionlib
在使用 ros2-actionlibjs 之前，建议先了解 ROS 2 Actionlib 的概念、理念以及使用方式，这样有助于更好地理解 ActionClient 类的使用以及与 ROS 2 后端之间的通信方式。
2. 熟悉常用消息类型
在使用 ros2-actionlibjs 进行开发时，需要熟悉常用的 ROS 2 消息类型以及它们的格式。这些消息类型通常使用在在 ROS 2 Actionlib 服务中，例如在上面的示例中我们就使用了消息类型 actionlib_tutorials_msgs/Fibonacci。
3. 注意异步编程
使用 ros2-actionlibjs 进行异步编程时，建议熟悉 JavaScript 中关键字 async 和 await 的语法和特性，以便更好地理解和掌握它们在 ros2-actionlibjs 中的使用方式。
4. 确保连接正常
在 ros2-actionlibjs 的使用过程中，需要保证与 ROS 2 后端之间的连接正常，并保证 ROS 2 中所需的节点和服务都已经正确地启动和配置。
结论
本篇文章介绍了如何使用 npm 包 ros2-actionlibjs 来调用 ROS 2 Actionlib 服务，同时给出了简单而实用的示例代码，帮助读者更好地理解其使用方法和实现方式。
如果您想了解更多 ros2-actionlibjs 的相关内容，可以参考官方文档以及其他相关的文档和文章，以便对其进行更深入的了解和学习。
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