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简介

gyro-plane 是一个基于 ROS(Baseline)[^1] 构建的用于控制IMU的 npm 包。它提供了一个可以用于读取 IMU 的模块，并且它可以解析 IMU 读数并提供九轴数据（加速度计、陀螺仪和磁力计）。如果您正在寻找一种轻松且高效的方式来使用 IMU，那么 gyro-plane 就是您的最佳选择。

安装

在安装 gyro-plane 之前，您需要确认在计算机上已经安装 ROS 。若未安装请根据 ROS 的官方安装指引安装。

npm install gyro-plane

使用

卸载完成 gyro-plane 后，您需要首先引入它，然后实例化。

const GyroPlane = require('gyro-plane');
const imu = new GyroPlane();

现在您有一个可用的 imu 对象，您可以使用此对象读取 IMU 数据 :

// 获取九轴数据
const nine_axis_data= imu.getNineAxis();
console.log(nine_axis_data);

gyro-plane 默认提供九轴数据，如果需要获取单一的九轴数据，可以使用相应的方法，比如获取陀螺仪数据：

//获取陀螺仪数据
const gyro_data = imu.getGyro();
console.log(gyro_data);

有时候，您可能需要手动调整 IMU 的参数，例如调整其采样频率。您可以使用相应的方法来实现：

// 设置 IMU 的采样频率为 100HZ
imu.setSampleRate(100);

gyro-plane 还提供了其他一些功能和方法，例如您可以回调函数，当 IMU 数据发生变化时，可以调用该回调函数。

imu.onChange((six_axis, nine_axis) => {
  console.log(six_axis);
  console.log(nine_axis);
});

这样，每当IMU传感器输出更新时， onChange() 回调函数就会被调用。

示例代码

以下是一个简单的示例代码，它将 IMU 的值输出到终端上：

const GyroPlane = require('gyro-plane');
const imu = new GyroPlane();

imu.onChange((six_axis, nine_axis) => {
  console.log("accelerometer x: "+nine_axis.accelerometer.x+" y:"+nine_axis.accelerometer.y+" z:"+nine_axis.accelerometer.z);
  console.log("magnetometer x: "+nine_axis.magnetometer.x+" y:"+nine_axis.magnetometer.y+" z:"+nine_axis.magnetometer.z);
  console.log("gyroscope x: "+nine_axis.gyroscope.x+" y:"+nine_axis.gyroscope.y+" z:"+nine_axis.gyroscope.z);
});

以上示例代码将读取 IMU 的数据，并将其输出到控制台中。

结论

npm 包 gyro-plane 是一个极其简单易用的 npm 包，它提供了读取 IMU 数据的模块，并解析 IMU 中数据为九轴。样例代码示范，帮助您快速上手学习 gyro-plane，并将其应用到您的实际项目中。我们希望您有愉快的使用体验，并繁荣发展。

致谢

非常感谢 gyro-plane 的作者和贡献者们，他们付出了巨大的努力，使 gyro-plane 成为了一个优秀的 npm 包。谢谢他们的辛勤付出，使得我们能够更高效地处理 IMU 数据。

[^1]: ROS - Robot Operating System，机器人操作系统，是一款用于机器人软件开发的框架。

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