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OpenCV 中的 calib3d 模块主要用于相机校准、3D 重建以及立体视觉相关的操作。它提供了多种函数和工具，用于处理相机参数估计、畸变校正、三维点云生成、姿态估计等任务。常见的应用场景包括相机标定、立体匹配、三维重建等。
本题详细解读
1. 相机校准（Camera Calibration）
calib3d 模块提供了相机校准的功能，通过标定板（如棋盘格）来估计相机的内参（如焦距、主点）和外参（如旋转矩阵、平移向量）。常用的函数包括：
findChessboardCorners：检测棋盘格角点。calibrateCamera：计算相机的内参和外参。undistort：校正图像中的畸变。
2. 立体视觉（Stereo Vision）
calib3d 模块支持立体视觉处理，包括立体相机标定和深度图生成。常用函数包括：
stereoCalibrate：标定立体相机对。stereoRectify：校正立体图像对。reprojectImageTo3D：将视差图转换为三维点云。
3. 三维重建（3D Reconstruction）
通过 calib3d 模块，可以从多视角图像中重建三维场景。常用函数包括：
solvePnP：通过 2D-3D 点对估计物体的姿态。triangulatePoints：从两个视角的图像点计算三维点。
4. 其他功能
findHomography：计算两个平面之间的单应性矩阵。estimateAffine3D：估计两个三维点集之间的仿射变换。
总之，calib3d 模块是 OpenCV 中处理相机校准、立体视觉和三维重建的核心模块，广泛应用于计算机视觉领域。